综合管廊一般由四个舱组成：电力电缆舱、综合给水舱、通信电缆舱与燃气仓。综合给水舱内包含空调回水管道、空调供水管道、中水管道与给水管道；通信电缆舱内设置桥型支架来放置通信线缆。当电力电缆与通信电缆同舱敷设时，需要为通信电缆增加防电磁干扰措施；燃气舱内独设燃气管道，这是由于燃气的高危险性，不宜与其他的管道合建；另外国内一些在建综合管廊内部会设有雨水调蓄舱，主要用来收集雨水，缓解城市雨水洪峰压力、提高雨…

高压输电线路受到来自于自然环境、人为因素及运行状况、设备缺陷、老化等的影响。因此要定期对线路进行巡查和维护，以保证安全运行。在不停电的状态下对架空高压供电线路进行巡视、维修、增架、撤线等作业，受到了越来越多重视。 在输电线路实时数据监测的基础上，推广搭载红外热成像仪的智能机器人巡检、直升机巡检、无人机巡检等技术，开发输电线路智能巡视系统平台。用于线路勘测、线路对地安全距离的监测，达到选线、建立线路…

红外热成像巡检机器人本体的控制系统可以分为四个模块：导航定位模块、运动控制模块、检测模块和电源管理模块。 （1）导航定位模块 导航定位模块为基站系统提供红外热成像巡检机器人当前的姿态信息和位置信息，其主要由硬件电路来实现，通过各个传感器采集巡检机器人周围环境信息，为机器人的运动行为提供依据。久安站红外热成像巡检机器人的导航使用有轨导航的方式，即在设备区地面上铺设磁条作为巡检机器人的运行轨迹，并在机…

（1）巡视任务管理模块 巡视任务管理模块主要是实现对红外热成像巡检机器人自动巡视任务的创建、存储和删除以及对运行人员下发的巡视任务和定时自动执行的巡视任务的管理。对于巡视任务的执行，需要把本次任务应到达的停靠点下发到巡检机器人，基站在接收到机器人到达相应停靠点的反馈时执行指定的巡检工作，巡检完成后基站再下达让机器人移动到下一个停靠点的命令。 （2）图像监控模块 图像监控模块主要实现了对可见光摄像机…

随着科技进步、电网发展以及电力体制改革的不断深入，电力系统自动化程度有了很大的提高，变电站值班也开始逐渐趋于无人化或者少人化。而变电站的巡检工作在保证变电站正常生产、安全运行方面占有极其重要的地位，传统的巡检任务需要运行人员每天都到各个变电站去做定期巡检，采集大量的运行数据，做大量的运行日常巡检工作。这样一来，就给变电站的日常维护、巡检带来了一定的困难，同时变电站高电压运行的要求，使得站区面积增大…

目前，我国电力工业发展迅猛，电力技术日新月异，信息化水平持续提升，人工智能技术得到了广泛的应用。现阶段，国内220kV及以下电压等级变电站基本为无人值守模式，500kV变电站为少人值守模式，将来也要陆续普及无人留守。变电站内监测对象众多，常规的在线监测安装范围有限，一些施工困难或危险区域往往难以监测，因此许多日常运维工作需要依靠人工巡检完成。站内存在大量的设备，且较分散，人工巡检工作量大，导致运维…

受强电磁干扰，配电室容易产生高压放电，限制了传统的测温技术在配电室中的应用。传统配电室应用方法采用的测温技术可以在线监测电力设备故障发热敏感部位温度。因恶劣天气频发，该方法不适用于露天高压场所。光纤上堆积太多杂物会因高压放电，发生危险。为了有效解决上述问题，红外热成像智能巡检机器人在配电室的应用研究越来越多。 基于智能巡检机器人的配电室设计有效实现了配电室电气设备的红外热成像测温。主要方法为在配电…

我国幅员辽阔，电网规模宏大，管理节点众多。变电站则是电网的关键管理节点之一，具有技术含量较高、设备数量众多、危险系数高、地理位置分散等特点。一旦变电站出现故障，将直接造成区域性的停电事故，因此变电站的巡检工作一直受到人们的高度关注。然而长期以来，我国在变电站的巡检中采用了以人工巡检为主的模式，这种依赖于人的巡检方式虽然可以充分利用人的主观判断能力，但也存在着明显的不足。例如体力消耗过大、巡检过程中…

将红外热成像巡检机器人主体高度设置为1m，重量80kg，运行速度0-1m/s，定位精度低于7.5mm，运行温度为-35℃-40℃，电池续航能力不低于5h，实现全方位的云台移动，进行巡检时红外热像仪、可见光摄像头拍摄角度的自动控制，实现巡检角度的全覆盖。同时，在红外热成像巡检机器人机身前后装有近距离碰撞停障和远距离超声停障，避免红外热成像巡检机器人被障碍物撞击损伤的现象。另外，红外热成像巡检机器人还…

传统变电站巡视维护依赖于人工经验和手动操作，存在主观性较大、检测质量分散、劳动强度大等缺陷，随着电网智能化水平的不断提高，无人值守的变电站引入红外热成像巡检机器人进行智能化的巡检操作，体现出不受天气因素影响、控制运行方式灵活等优势特点，较好地适用于变电站户外设备巡视过程，确保设备运行稳定和变电站运行的安全。 图为户外变电站红外热成像巡检机器人 户外变电站红外热成像巡检机器人具有如下十点功能： （1…